# Control de dispositivos astronómicos con INDI

KStars provides an interface to configure and control astronomical instruments via the INDI protocol.

The INDI protocol supports a variety of astronomical instruments such as CCD cameras and focusers. Currently, KStars supports the following devices:

## Supported Telescopes

Telescope | Device driver
LX200 8"-12" Classic | indi_lx200classic
Autostar based telescopes | indi_lx200autostar
LX200 GPS 8"-16" | indi_lx200gps
LX200 Classic 16" | indi_lx200_16
NexStar GPS, CGE, AS-GT | indi_celestrongps
New GT, NexStar 5i/8i | indi_celestrongps
Takahashi Temma | indi_temma
Astro-Electronic FS-2 | indi_lx200basic
Argo Navis | indi_lx200basic
Losmandy Gemini | indi_lx200basic
Mel Bartels Controllers | indi_lx200basic
Sky Commander | indi_skycommander
Intelliscope/SkyWizard | indi_intelliscope
Orion Atlas | indi_orion_atlas

## Supported Focusers

Focuser | Device driver
Meade LX200GPS Microfocuser | indi_lx200gps
Meade 1206 Primary Mirror Focuser | indi_lx200basic
JMI NGF Series | indi_lx200basic
JMI MOTOFOCUS | indi_lx200basic
FLI Precision Focuser | indi_fli_pdf
RoboFocus | indi_robofocus

## Supported CCDs

CCD | Device driver
Finger Lakes Instruments CCDs | indi_fli_ccd
Santa Barbara Instrument CCDs | indi_sbig_ccd
Apogee CCDs | indi_apogee_alta

## Supported Filter Wheels

Filter Wheel | Device driver
FLI Filter Wheels | indi_fli_wheel
True Technology Wheel | indi_trutech_wheel

## Supported Webcams

Webcam | Device driver
Any Video4Linux compatible device | indi_v4l_generic
Philips webcam | indi_v4l_philips
Meade Lunar Planetary Imager | indi_meade_lpi
SBIG STV | indi_sbig_stv

## Configuración de INDI

KStars can control local and remote devices seamlessly via the INDI server/client architecture. INDI devices may be run in three different modes:

1. Local: O modo local é o máis frecuente e emprégase para controlar dispositivos locais (&ie; un dispositivo ligado ao propio computador).

2. Servidor: O modo servidor establece un servidor de INDI para un dispositivo en concreto e agarda conexións desde clientes remotos. Non se poden operar dispositivos servidores, só se poden iniciar e apagar.

3. Cliente: O modo cliente emprégase para conectarse a servidores de INDI que executen dispositivos INDI. Pódense controlar os dispositivos remotos como ser foren locais.

Pódense executar dispositivos locais, establecer servidores INDI e ligar con clientes remotos desde o Xestor de dispositivos do menú Dispositivos.

Velaquí unha captura de pantalla da xanela do Xestor de dispositivos:

Execución de controladores de dispositivos Iniciar os controladores do dispositivo

You can run devices by browsing the device tree, selecting a specific device, and then clicking on the Run Service button. You can select the operation mode, either local or server as defined above.

Para controlar os dispositivos remotos, consulta a sección control de dispositivos remotos.

## Configuración de telescopios

A maioría dos telescopios están equipados cunha interface RS232 para o control remoto. Conecta a ficha RS232 do telescopio co porto serie/USB do computador. Tradicionalmente, o RS232 conéctase co porto serie do computador mais, dado que moitos portátiles novos abandonaron o porto serie en favor dos portos USB/FireWire, pode que haxa que obter un adaptador de serie a USB para empregar cos portátiles novos.

Despois de ligar o telescopio co porto serie/USB, acende o telescopio. Recoméndase moito que se descargue e instale o firmware máis recente do controlador do telescopio.

Hai que aliñar o telescopio antes de podelo usar axeitadamente. Aliña o telescopio (aliñamento con unha ou dúas estrelas) como se explica no manual do telescopio.

O &kstars; ten que verificar a configuración de hora e lugar antes de ligar co telescopio. Asegura o seguimento e a sincronización axeitados entre o telescopio e o &kstars;. Os pasos seguintes permiten conectarse a un dispositivo que non estea conectado ao computador. Para ligar e controlar os dispositivos remotos consulta a sección control de dispositivos remotos.

You can use the Telescope Setup Wizard and it will verify all the required information in the process. It can automatically scan ports for attached telescopes. You can run the wizard by selecting Telescope Setup Wizard from the Devices menu.

Como alternativa, pódese conectar cun telescopio local seguindo os pasos seguintes:

1. Set your geographical location. Open the Geographic... window by selecting Set Geographic Location... from the Settings menu, or by pressing the Globe icon in the toolbar, or by pressing &Ctrl;g.

2. Set your local time and date. You can change to any time or date by selecting Set Time... from the Time menu, or by pressing the time icon in the toolbar. The Set Time window uses a standard &kde; Date Picker widget, coupled with three spinboxes for setting the hours, minutes and seconds. If you ever need to reset the clock back to the current time, just select Set Time to Now from the Time menu.

3. Preme o menú Dispositivos e selecciona o Xestor de dispositivos.

4. Na columna Dispositivos, selecciona o modelo de telescopio.

5. Right-click on the device and select Run Service.

6. Click Ok to close the Device Manager Dialog.

### Opcións frecuentes

Non hai que axustar o lugar xeográfico e a hora cada vez que un se conecta a un telescopio. Só hai que axustar as opcións cando se precise.

Xa podes utilizar as características do dispositivo. O &kstars; fornece dúas interfaces gráficas intercambiábeis para controlar os telescopios para maior comodidade:

## Control do telescopio

1. Control do mapa do ceo: Para cada dispositivo que se execute no Xestor de dispositivos aparece unha entrada no menú emerxente que permite controlar as propiedades do dispositivo. Pódense enviar comandos como `Slew, Sync` e `Track` directamente desde o mapa do ceo.

   Velaquí unha captura de pantalla do menú emerxente cun dispositivo LX200 Classic activo:

   Control dos dispositivos desde o mapa do ceo

2. Panel de control INDI: O panel ofrécelle ao usuario todas as características admitidas por un dispositivo.

   O panel divídese en tres seccións principais:

   - Separadores de dispositivos: Cada dispositivo activo adicional ocupa un separador no panel INDI. Pódense executar varios dispositivos simultaneamente sen que afecten o funcionamento dos demais dispositivos.

   - Property view: Properties are the key element in INDI architecture. Each device defines a set of properties to communicate with the client. The current position of the telescope is an example of a property. Semantically similar properties are usually contained in logical blocks or groupings.

   - Log viewers: Devices report their status and acknowledge commands by sending INDI messages. Each device has its own log view, and all devices share one generic log viewer. A device usually sends messages to its device driver only, but a device is permitted to send a generic message when appropriate.

   Panel de control INDI

Non hai restricións para utilizar unha interface ou a outra, dado que as dúas se poden empregar simultaneamente. As accións do mapa do ceo refléctense automaticamente no Panel de control INDI e viceversa.

Para ligar co telescopio pódese seleccionar Conectar no menú emerxente do dispositivo ou, como alternativa, premer Conectar no separador do dispositivo do Panel de control INDI.

By default, KStars will try to connect to the `/dev/ttyS0` port. To change the connection port, select INDI Control Panel from the Devices menu and change the port under your device tab.

O &kstars; actualiza automaticamente a lonxitude, latitude e hora do telescopio baseándose na configuración actual do &kstars;. Pódense activar e desactivar estas actualizacións no diálogo Configurar INDI do menú Dispositivos.

Se o &kstars; se comunica con éxito co telescopio, recupera a AR e DEC actuais do telescopio e mostra unha mira no mapa do ceo que indica a posición do telescopio.

### Sincronización do telescopio

Se se aliñou o telescopio e o último aliñamento era, por exemplo, Vega, a mira debería estar centrada arredor de Vega. Se a mira non está no obxectivo, pódese seleccionar Vega co botón dereito do rato no mapa do ceo e seleccionar `Sincronizar` no menú do telescopio. Esta acción dille ao telescopio que sincronice as súas coordenadas internas para que correspondan coas de Vega e a mira do telescopio deberíase centrar arredor de Vega.

Isto é todo. o telescopio xa está preparado para explorar as alturas!

### ADVERTENCIA

Non utilices nunca o telescopio para mirar para o Sol. Mirar para o Sol podería causar un dano irreparábel nos ollos e no equipo.

## Configuración de CCD e captura de vídeo

KStars supports the following imaging devices:

- Finger Lakes instruments CCDs

- SBIG CCDs: In order to use SBIG CCDs, you must download and install the Universal SBIG Driver library from INDI website.

- Apogee CCDs: Only USB versions are supported. You must have libusb installed.

- Video4Linux compatible devices. Philips webcam extended features are supported as well.

Pódense executar CCD e dispositivos de captura de vídeo desde o Xestor de dispositivos do menú Dispositivos. Como todos os dispositivos INDI, algúns dos controles dos dispositivos son accesíbeis desde o mapa do ceo. Pódese controlar completamente o dispositivo no Panel de control INDI

The standard format for image capture is FITS. Once an image is captured and downloaded, it will be automatically displayed in the KStars FITS Viewer. To capture a sequence of images, use the Capture Image Sequence tool from the Devices menu. This tool is inactive until you establish a connection to an image device.

The fli and apogee drivers requires root privileges in order to operate properly. Note that running the driver as root is considered a security risk.

## Capturar secuencia de imaxes

A ferramenta Capturar secuencia de imaxes pódese utilizar para adquirir imaxes desde cámaras e CCD en modos interactivo e en lotes. Alén disto, pódese seleccionar que filtro, se se quere, utilizar para as imaxes. A ferramenta de captura está desactivada até que se establece unha conexión cun dispositivo de imaxes.

Capturar secuencia de imaxes

A imaxe anterior mostra unha sesión de captura de exemplo. A ferramenta fornece as opcións seguintes:

- Cámara/CCD

  - `Dispositivo:` O dispositivo de imaxes desexado.

  - `Prefixo:` O prefixo de imaxe que se engade a cada nome de ficheiro capturado.

  - `Exposición:` O número de segundos durante o que expor cada instantánea.

  - `Reconto:` O número de imaxes que adquirir.

  - `Demora:` A demora en segundos entre imaxes consecutivas.

  - `Marca de tempo ISO 8601` Engadir unha marca de tempo ISO 8601 ao nome de ficheiro (ex.: imaxe_01_20050427T09:48:05).

- Filtro

  - `Dispositivo:` O dispositivo de filtro desexado.

  - `Filter:` The desired filter slot. You can assign color values to slot numbers using the Configure INDI window (e.g. Slot #1 = Red, Slot #2 = Blue..etc).

After you fill in the desired options, you can begin the capture procedure by pressing the Start button. You may cancel at any time using the Stop button. All captured images will be saved to the default FITS directory which can be specified in the Configure INDI window.

Se tes requisitos e condicións de captura máis complexos, recoméndase crear un script que resposte ás túas necesidades específicas mediante a ferramenta Construtor de scripts do menú Ferramentas.

## Configurar INDI

The Configure INDI window allows you to modify Client side INDI specific options. The window is divided into four main categories: General, Automatic device updates, Display, and Filter Wheel:

- Xeral

  - `Directorio FITS por omisión:` Especifica o directorio no que se han gravar as imaxes FITS capturadas. Se non se especifica ningún directorio, as imaxes grávanse en $HOME.

  - `Automatic Display of FITS upon capture:` When checked, KStars will display captured FITS in KStars FITS Viewer tool. If you use the Capture Image Sequence tool, all captured images will be saved to disk regardless of this option.

  - `Telescope port:` The default telescope port. When you connect to a local or remote telescope service, KStars will automatically fill the telescope's device port with the specified default port.

  - `Video port:` The default video port. When you connect to a local or remote video service, KStars will automatically fill the webcam's device port with the specified default port.

- Actualizacións automáticas de dispositivos

  - `Hora:` Actualizar a data e hora do telescopio, se está permitido, logo de se conectar.

  - `Lugar xeográfico:` Actualizar a información sobre o lugar xeográfico do telescopio (lonxitude e latitude actuais), se está permitido, logo de se conectar.

- Visualización

  - `Device target crosshair:` When checked, KStars displays the telescope's target crosshair on the sky map. The crosshair is displayed upon a successful connection to the telescope and its location is updated periodically. The telescope's name is displayed next to the crosshair. KStars displays one crosshair per each connected telescope. To change the color of the telescope's crosshair, open the Configure KStars window. Select the Colors tab, and then change the color of the Target Indicator item to the desired color.

  - `INDI messages in status bar:` When checked, KStars displays INDI status messages in the KStars status bar.

- Roda de filtros: Asignar códigos de cores ás rañuras da roda de filtros (p.ex. Rañura nº1 Vermello, Rañura nº2 Azul, etc.) Pódense asignar códigos de cor para un máximo de 10 rañuras de filtros (0 a 9). Para asignar un código de cor hai que seleccionar un número de rañura do menú despregábel e escribir o código da cor correspondente no campo de edición. Repetir o proceso para todas as rañuras que se desexe e premer Aceptar.

## Conceptos de INDI

O concepto fundamental de INDI é que os dispositivos teñen a capacidade de se describiren a si mesmos. Isto conséguese empregando XML para describir unha xerarquía xenérica que pode representar tanto dispositivos canónicos como non canónicos. En INDI, todos os dispositivos poden conter unha ou máis propiedades. Calquera propiedade pode conter un ou máis elementos. Hai catro tipos de propiedades INDI:

- Propiedade texto.

- Propiedade número.

- Propiedade conmutar (representada na GUI como botóns e opcións).

- Propiedade luz (Representada na GUI como LED de cores).

For example, all INDI devices share the CONNECTION standard switch property. The CONNECTION property has two elements: CONNECT and DISCONNECT switches. KStars parses the generic XML description of properties and builds a GUI representation suitable for direct human interaction.

O panel de control INDI ofrece moitas propiedades dos dispositivos ás que non se pode acceder desde o mapa do ceo. As propiedades que se ofrecen difiren dun dispositivo a outro. No entanto, todas as propiedades comparten características comúns que limitan como se mostran e empregan:

- Permiso: Todas as propiedades poden ser ou só de lectura, ou só de escrita, ou de lectura e escrita. Un exemplo dunha propiedade de lectura e escrita é a ascensión recta do telescopio. Pódese introducir unha ascensión recta nova e o telescopio, baseándose na configuración actual, moverase ou sincronizará coa nova entrada. Alén disto, cando o telescopio se move a súa ascensión recta actualízase e envíase de volta ao cliente.

- Estado: Prefixado a cada propiedade hai un indicador de estado (LED redondo). Cada propiedade ten un estado e un código de cores asociado:

  ## Código de cores de estado INDI

  Estado | Cor | Descrición
  Inactivo | Gris | O dispositivo non está a realizar ningunha acción en relación a esta propiedade
  Feito | Verde | A última operación que se realizou sobre esta propiedade foi exitosa e activa
  Ocupado | Amarelo | A propiedade está a realizar unha acción
  Alerta | Vermello | A propiedade está nunha condición crítica e precisa de atención inmediata

  O controlador do dispositivo actualiza o estado da propiedade en tempo real cando é preciso. Por exemplo, se o telescopio está no proceso de moverse cara un obxectivo, as propiedades AR/DEC están sinaladas como Ocupado. Cando o proceso de desprazamento remata con éxito, as propiedades estarán sinaladas como Feito.

- Contexto: as propiedades numéricas poden aceptar e procesar números en dous formatos: decimal e sesaxesimal. O formato sesaxesimal é cómodo para expresar a hora ou as coordenadas ecuatoriais e xeográficas. Pódese empregar calquera formato como se vexa mellor. Por exemplo, todos os números seguintes son iguais:

  - -156,40

  - -156:24:00

  - -156:24

- Time: The standard time for all INDI-related communications is Universal Time UTC specified as YYYY-MM-DDTHH:MM:SS in accord with ISO 8601. &kstars; communicates the correct UTC time with device drivers automatically. You can enable/disable automatic time updates from the Configure INDI dialog under the Devices menu.

## Control de dispositivos remotos

KStars provides a simple yet powerful layer for remote device control. A detailed description of the layer is described in the INDI white paper.

Hai que configurar tanto as máquinas servidor como cliente para o control remoto:

1. Servidor: Para preparar un dispositivo para controlalo remotamente segue os mesmos pasos que na configuración local/servidor. Cando inicies un servizo de dispositivo no Xestor de dispositivos aparece un número de porto na columna Porto de escoita. Ademais do número do porto precísase do nome do host ou enderezo IP do servidor.

2. Cliente: Selecciona o Xestor de dispositivos do menú Dispositivo e preme o separador Cliente. Pódense engadir, modificar ou eliminar hosts no separador Cliente. Engade un host premendo o botón Engadir. Introduce o nome do host ou o enderezo IP do servidor no campo Host e introduce o número do porto que obtiveses da máquina servidor no paso 1.

Cliente INDI

Unha vez engadido un host, prémeo co botón dereito do rato para Conectar ou Desconectar. Se se establece unha conexión, pódese controlar o telescopio desde o mapa do ceo ou desde o Panel de control INDI exactamente como se describe na sección local/servidor. É así de doado.

### Execución dun servidor de INDI desde a liña de comandos

Aínda que o &kstars; permite preparar doadamente un servidor INDI, pódese lanzar un desde a liña de comandos.

Since INDI is an independent backend component, you can run an INDI server on a host without KStars. INDI can be compiled separately to run on remote hosts. Furthermore, device drivers log messages to `stderr` and that can be helpful in a debugging situation. The syntax for INDI server is as following:

$ `indiserver` [opcións] [`controlador` ...]

Opcións:

-l d : rexistrar mensaxes do controlador en d/AAAA-MM-DD.islog

-m m : matar o cliente se se atrasa máis destes MB, por omisión 10

-p p : porto IP alternativo, por omisión o 7624

-v : mostrar os eventos importantes, sen tráfico

-vv : -v + contido das mensaxes importantes

-vvv : -vv + xml completo

controlador: executábel ou device@host[:porto]

Por exemplo, se se quere iniciar un servidor INDI que execute un controlador LX200 GPS e escoite as conexións co porto 8000, executaríase o comando seguinte:

$ `indiserver` -p 8000 `lx200gps`

### Funcionamento remoto seguro

Supón que queremos executar un servidor de indi con controladores INDI nun host remoto, `remote_host` e ligalo ao &kstars; en execución na máquina local.

Entra no host remoto, `remote_host` desde a máquina local escribindo:

$ `ssh` -L `porto_local`:`remote_host`:`porto_remoto`

Isto liga o `porto_local` da máquina local co `porto_remoto` do `remote_host`. Unha vez dentro, executa indiserver no host remoto:

$ `indiserver` -p `porto_remoto` [`controlador`...]

De volta na máquina local, inicia o &kstars;, abre o Xestor de dispositivos e engade un host no separador Cliente. O host debería ser o host local (normalmente 127.0.0.1) e o número do porto debería ser o `porto_local` que se usou nos pasos anteriores. Preme o host co botón dereito do rato e selecciona Conectar no menú emerxente. O &kstars; ligará co servidor INDI remoto de maneira segura. A información do host gárdase para futuras sesións.

## Preguntas frecuentes sobre INDI

Que é INDI?

INDI is the Instrument-Neutral-Distributed-Interface control protocol developed by Elwood C. Downey of ClearSky Institute. &kstars; employs device drivers that are compatible with the INDI protocol. INDI has many advantages including loose coupling between hardware devices and software drivers. Clients that use the device drivers (like &kstars;) are completely unaware of the device capabilities. In run time, &kstars; communicates with the device drivers and builds a completely dynamical GUI based on services provided by the device. Therefore, new device drivers can be written or updated and KStars can take full advantage of them without any changes on the client side.

Planeades aceptar máis dispositivos?

Si. Planeamos aceptar as principais cámaras CCD e enfocadores e ampliar o número de telescopios. Se queres que se admita o INDI dun dispositivo en concreto, envía unha mensaxe de correo electrónico a indi-devel@lists.sourceforge.net

What operations does KStars provide to control the telescope?

Depende do telescopio concreto co que se estea, mais as tres operacións mínimas son `Slew` (mover), `Track` (seguir) e `Sync` (sincronizar), que se poden enviar directamente desde o mapa do ceo. O telescopio ten de estar aliñado para que estas operacións se realicen correctamente. Algúns telescopios ofrecen máis operacións, como xestión do sitio, modos de desprazamento, focaxe, aparcamento e máis. Pódese acceder ás características adicionais do telescopio desde o Panel de control INDI do menú Dispositivos.

Cal é exactamente a diferenza entre `Slew`, `Track` e `Sync`?

O comando `Slew` mándalle ao telescopio que se mova cara un obxectivo concreto e, unha vez que o telescopio atinxe o obxectivo, continúa seguindo ese obxectivo a una velocidade sideral (isto é, a velocidade á que se moven as estrelas polo ceo). Isto funciona ben coas estrelas, os obxectos de Messier e case todo o que hai fora do noso sistema solar. Mais os obxectos do Sistema Solar viaxan de maneira diferente polo ceo, polo que o telescopio debe `Track` (seguir) os obxectos segundo se moven.

Polo tanto, hai que enviar un comando track se se quere seguir un obxecto que non teña movemento sideral. Por outra banda, `Sync` emprégase para sincronizar as coordenadas internas do telescopio coas dun obxecto que se seleccione.

Podo controlar o meu telescopio remotamente?

Si. Pódese iniciar un servidor INDI na máquina conectada ao telescopio e o servidor escoitará as peticións dos clientes &kstars;. Unha vez conectado, pódese controlar o telescopio directamente desde o mapa do ceo. Este procedemento descríbese en detalle na sección Control de dispositivos remotos.

Cando tento Conectar o &kstars; este informa de que o telescopio non está ligado ao porto serie/USB. Que podo facer?

Esta mensaxe aparece cando o &kstars; non se pode comunicar co telescopio. Eis algunhas cousas que se poden facer:

1. Comproba que tes permisos de lectura e de escrita no porto ao que te tentas conectar.

2. Comproba o cabo de conexión; asegúrate de que está ben e próbao con outras aplicacións.

3. Comproba a electricidade no telescopio; asegúrate de que está prendido e de que recibe electricidade dabondo.

4. Axusta o porto correcto no Panel de control INDI do menú Dispositivos. O dispositivo por omisión é `/dev/ttyS0`

5. Reinicia o &kstars; e tenta de novo.

O &kstars; informa de que o telescopio está ligado e preparado, mais non lle dou atopado a mira; onde está?

O &kstars; obtén as coordenadas RA e DEC do telescopio logo de conectar. Se o aliñamento se realizou correctamente, deberías ver a mira arredor do obxectivo no mapa do ceo. Porén, as coordenadas RA e DEC fornecidas polo telescopio poderían ser incorrectas (mesmo estaren por baixo do horizonte) e daquela tes que sincronizar o telescopio co obxectivo actual. Podes empregar o menú do botón dereito do rato para centrar e seguir a mira do telescopio no mapa do ceo.

O telescopio estase a mover erraticamente ou non se move de vez. Que podo facer?

Este comportamento débese principalmente a unha configuración incorrecta; examina a lista de verificación seguinte:

1. Está aliñado o telescopio?

2. É o modo de aliñamento do telescopio o correcto? Emprega o Panel de control INDI para verificar e mudar estas opcións (`Alt/Az, Polar, Terra`).

3. É correcta a configuración de hora e data do telescopio?

4. É correcta a configuración de lonxitude e latitude do telescopio?

5. É correcta a diferenza coa UTC do telescopio?

6. Están bloqueados firmemente os eixos AR e DEC do telescopio?

7. Está correctamente configurada a opción N/S (se é o caso) para o hemisferio no que estás no telescopio?

8. Está en boas condicións o cabo entre o telescopio e o computador?

Se pensas que todas estas opcións están correctas mais o telescopio aínda se move erraticamente ou nada de vez, envía un informe a indi-devel@lists.sourceforge.net