# Guiatge

Mòdul de guiatge d'Ekos Mòdul de guiatge d'Ekos

## Introducció

El mòdul per al guiatge d'Ekos permet el guiatge automàtic emprant el potent sistema de guiatge integrat, o bé, a la vostra opció, el guiatge extern a través de PHD2 o lin_guider. Utilitzant el guiatge intern, els fotogrames del CCD del sistema de guiatge seran capturats i enviats a Ekos per a l'anàlisi. Depenent de les desviacions de l'estrela guia des de la posició bloquejada, les correccions amb polsos per al guiatge s'enviaran a la vostra muntura Via qualsevol dispositiu que admeta els ports ST4. Com a alternativa, podeu enviar les correccions directament a la vostra muntura, si ho admet el controlador de la muntura. La majoria de les opcions de la &IGU; en el mòdul per al guiatge estan ben documentades, de manera que senzillament passeu el ratolí per damunt d'un element i apareixerà un consell d'eina emergent amb informació útil.

Per a dur a terme el guiatge, haureu de seleccionar un CCD del sistema de guiatge en la configuració del perfil d'Ekos. L'obertura del telescopi i la distància focal s'hauran d'ajustar al controlador del telescopi. Si el CCD del sistema de guiatge s'adjunta a una guia telescòpica separada, també haureu d'establir la Distància focal i l'Obertura de l'àmbit del guiatge. Podeu establir estos valors a la pestanya Opcions del controlador del telescopi o al mòdul per a la muntura. El guiatge automàtic és un procés de dos passos: calibratge i guiatge.

Introducció al guiatge

Durant els dos processos, haureu d'establir el següent:

- Sistema de guiatge: Seleccioneu el CCD del sistema de guiatge.

- Via: Seleccioneu quin dispositiu rebrà els polsos per a la correcció del guiatge automàtic des d'Ekos. En general, els CCD del sistema de guiatge tenen un port ST4. Si utilitzeu el ST4 del sistema de guiatge per a fer el guiatge automàtic del vostre telescopi, establiu el sistema de guiatge al quadro combinat Via. El CCD del sistema de guiatge rebrà els polsos per a la correcció des d'Ekos i els transmetrà a la muntura a través del port ST4. D'altra banda, alguns telescopis admeten ordres de pols i podreu seleccionar el telescopi com a receptor dels polsos per a la correcció des d'Ekos.

- Exposició: Exposició del CCD en segons.

- Agrupament: Distribució en subgrups del CCD.

- Quadro: Mida del quadro que conté l'estrela guia. Seleccioneu una mida adequada que no siga massa gran o massa xicoteta per a l'estrela seleccionada.

- Efectes: Especifiqueu el filtre que s'aplicarà a la imatge per a millorar-la.

## Fotogrames foscos

Els fotogrames foscos són immensament útils per a reduir el soroll en els fotogrames guia. Es recomana prendre fotogrames foscos abans de començar amb el procediment de calibratge o guiatge. Per a prendre un fotograma fosc, marqueu la casella de selecció Fosc i feu clic en Captura. Es realitzarà per primera vegada, Ekos vos demanarà sobre l'obturador de la càmera. Si la vostra càmera no té obturador, Ekos vos avisarà en qualsevol moment mentre preneu el fotograma fosc perquè cobriu la càmera/telescopi abans de continuar amb la captura. D'altra banda, si la càmera ja inclou un obturador, Ekos procedirà directament amb el fotograma fosc. Tots els fotogrames foscos es guardaran automàticament en la biblioteca de fotogrames foscos d'Ekos. De manera predeterminada, la biblioteca fosca mantindrà els fotogrames foscos per a la seua reutilització durant 30 dies després del qual capturarà fotogrames foscos nous. Este valor és configurable i es pot ajustar en la configuració d'Ekos, al diàleg de configuració de &kstars;.

Biblioteca de fotogrames foscos d'Ekos Biblioteca de fotogrames foscos d'Ekos

Es recomana prendre fotogrames foscos que cobrisquen diversos valors d'agrupament i exposició, de manera que Ekos els puga reutilitzar de forma transparent quan siga necessari.

## Calibratge

Configuració del calibratge Configuració del calibratge

En la fase del calibratge, haureu de capturar una imatge, seleccionar una estrela guia i fer clic en Guiatge per a iniciar el procés del calibratge. Si el calibratge ja s'ha completat amb èxit abans, llavors el procés del guiatge automàtic començarà immediatament, en cas contrari, començaria el procés de calibratge. Si l'opció Estrela automàtica està marcada, només caldrà que feu clic en Captura i Ekos seleccionarà automàticament l'estrela guia més adequada que trobe en la imatge i continuarà automàticament el procés de calibratge. Si Estrela automàtica està inhabilitada, Ekos intentarà ressaltar automàticament la millor estrela guia del camp. Haureu de confirmar o canviar la selecció abans de poder iniciar el procés de calibratge. Les opcions del calibratge són:

- Pols: La duració dels polsos en mil·lisegons que s'enviaran a la muntura. Este valor hauria de ser prou gran per a provocar un moviment notable a l'estrela guia. Si augmenteu el valor i no observeu cap moviment de l'estrela guia, açò suggerirà possibles problemes de la muntura, com ara problemes d'embús o connexió a través del cable ST4.

- Dos eixos: Comproveu si voleu que el procés de calibratge faça el calibratge tant a l'AR com a la Dec. Si no està marcada, el calibratge només es realitzarà a l'AR.

- Estrela automàtica: Si està marcada, Ekos intentarà seleccionar la millor estrela guia del fotograma i començarà automàticament el procés de calibratge.

La posició de retícula, és la posició de l'estrela guia seleccionada (o amb la selecció automàtica) en la imatge capturada pel sistema de guiatge. Haureu de seleccionar una estrela que no siga a prop de la vora. Si la imatge no està clara, podreu seleccionar diferents Efectes per a millorar-la.

Ekos començarà el procés de calibratge mitjançant l'enviament de polsos per a moure la muntura a l'AR i Dec. Si falla el procés de calibratge per una corba curta, intenteu augmentar la duració del pols. Per a netejar el calibratge, feu clic damunt de la icona de paperera que hi ha en el costat del botó Guiatge.

El calibratge pot fallar per diversos motius. Per a millorar les possibilitats d'èxit, proveu amb els consells a continuació.

- Millora l'alineació polar: Açò és fonamental per a l'èxit de qualsevol sessió d'astrofotografia. Realitzeu una ràpida alineació polar amb un àmbit polar (si està disponible) o utilitzant el procediment Alineació polar amb el mòdul per a l'Alineació.

- Establiu l'agrupament a 2x2: L'agrupament millorarà el SNR i sovint és molt important per a l'èxit dels procediments de calibratge i guiatge.

- És preferible utilitzar el cable ST4 entre el guiatge/càmera i la muntura emprant les ordres de pols de la muntura.

- Seleccioneu un filtre diferent (&pex;, alt contrast) i vegeu si açò fa la diferència per a reduir el soroll.

- Mida xicoteta del quadrat.

- Prendre fotogrames foscos per a reduir el soroll.

- Jugueu amb el guany proporcional de la Dec o desactiveu del tot el control de la Dec i vegeu la diferència.

- Deixeu l'algorisme al valor predeterminat (Intel·ligent).

## Guiatge

Configuració del guiatge Configuració del guiatge

Una vegada finalitzat el procés de calibratge, el guiatge començarà de manera automàtica. El rendiment del guiatge es mostra a la regió Gràfics de la deriva, on el Verd reflectix les desviacions en l'AR i el Blau en la Dec. Els colors de les línies de l'AR/Dec es poden canviar en l'esquema de color de &kstars; al diàleg de configuració. L'eix vertical indica la desviació en segons d'arc des de la posició central de l'estrela guia i l'eix horitzontal indica el temps. Podeu passar el cursor per damunt de la línia per a obtindre la desviació exacta en este moment concret. A més, també podeu fer zoom i arrossegar/desplaçar el gràfic per a inspeccionar una regió específica.

Ekos pot utilitzar múltiples algorismes per a determinar el centre de la massa de l'estrela guia. De manera predeterminada, l'algorisme intel·ligent és el més adequat per a la majoria de situacions. L'algorisme ràpid es basa en els càlculs de l'HFR. Podeu intentar de canviar els algorismes del guiatge si Ekos no pot mantindre correctament l'estrela guia dins del quadrat del guiatge.

La regió d'informació mostra la informació sobre el telescopi i CDV, a més de les desviacions des de l'estrela guia, juntament amb els polsos per a la correcció enviats a la muntura. El valor RMS per a cada eix es mostra juntament amb el valor RMS total en segons d'arc. El sistema de guiatge intern utilitza el controlador PID per a corregir el seguiment de la muntura. Actualment, els únics guanys proporcionals i integrals s'utilitzen dins de l'algorisme, de manera que ajustar-lo hauria d'afectar a la llargària dels polsos generats en mil·lisegons que s'han enviat a la muntura.

Per a activar el tramat automàtic entre fotogrames, assegureu-vos de marcar la casella de selecció Tramat. De manera predeterminada, Ekos hauria de fer el tramat (&pex;, moure) del quadro de guiatge de fins a 3 píxels després de cada fotograma capturat en el mòdul per a la captura d'Ekos. La duració i la direcció del moviment seran aleatoris. Atés que el rendiment del guiatge pot oscil·lar immediatament després del tramat, podeu establir la duració del Posicionament adequat per a esperar que el posicionament siga complet abans de reprendre el procés de captura. En casos excepcionals en què el procés de tramat pot quedar atrapat en un bucle sense fi, establiu el Temps d'espera adequat per a interrompre el procés. Però, fins i tot si falla el tramat, podeu seleccionar si esta falla hauria de finalitzar o no el procés de guiatge automàtic. Canvieu Interromp el guiatge automàtic en fallar per a seleccionar el comportament desitjat.

També s'admet el tramat sense guiatge. Açò és útil quan no hi ha cap càmera guia o quan es fan exposicions curtes. En este cas, es pot ordenar que la muntura faça el tramat en una direcció aleatòria fins al pols especificat en l'opció Pols del tramat sense guiatge.

Ekos admet múltiples mètodes de guiatge: Intern, PHD2 i LinGuider. Haureu de seleccionar el sistema de guiatge desitjat al vostre perfil d'equip d'Ekos:

- Sistema de guia intern: Utilitzeu el sistema de guiatge intern d'Ekos. Esta és l'opció predeterminada i recomanada.

- PHD2: Utilitzeu el PHD2 com a sistema de guiatge extern. Si està seleccionada, especifiqueu l'amfitrió i el port del PHD2. Deixeu els valors predeterminats si Ekos i el PHD2 s'estan executant a la mateixa màquina.

- LinGuider: Utilitzeu LinGuider com a sistema de guiatge extern. Si està seleccionada, especifiqueu l'amfitrió i el port de LinGuider. Deixeu els valors predeterminats si Ekos i LinGuider s'executen a la mateixa màquina.

## Control de la direcció del guiatge

Control de la direcció del guiatge Control de la direcció del guiatge

Podeu ajustar el rendiment del guiatge a la secció de control. El procés del guiatge automàtic funciona com un controlador PID quan s'envien les ordres de correcció a la muntura. Si és necessari, podeu alterar els guanys proporcionals i integrals per a millorar el rendiment del guiatge. De manera predeterminada, els correctius del guiatge són enviats a l'eix de la muntura en totes les direccions: positiu i negatiu. Podeu ajustar el control seleccionant quins eixos rebran els polsos correctius del guiatge i dins de cada eix, podeu indicar quina direcció (Positiva) + o Negativa (-) rebrà els polsos del guiatge. Per exemple, per a l'eix de la declinació, la direcció + és nord i - és sud.

## Velocitat del guiatge

Cada muntura té una velocitat de guiatge en particular (x15"/seg) i, en general, oscil·la l'interval entre 0,1x i 1,0x, amb un valor comú de 0,5x que utilitzen moltes muntures. La velocitat de guiatge predeterminada és sidèria de 0,5x, la qual és equivalent al guany proporcional de 133,33. Per tant, podeu establir el valor de la velocitat del guiatge a qualsevol valor emprat per la vostra muntura, i Ekos haurà de mostrar el valor del guany proporcional recomanat que podeu establir al camp del guany proporcional davall Paràmetres de control. En establir este valor no es farà cap canvi a la velocitat del guiatge de la muntura. Haureu de canviar la velocitat del guiatge de la muntura a través del controlador INDI, si està admés o mitjançant el controlador manual.

## Gràfics de la deriva

Gràfics de la deriva Gràfics de la deriva

Els gràfics de la deriva són una eina molt útil per a controlar el rendiment del guiatge. Es tracta d'una trama en 2D de les desviacions i correccions del guiatge. De manera predeterminada, només es mostraran les desviacions del guiatge a l'AR i la Dec. L'eix horitzontal és el temps en segons, ja que el procés de guiatge automàtic es va iniciar mentre l'eix vertical dibuixava la deriva/desviació del guiatge en segons d'arc per a cada eix. Les correccions del guiatge (polsos) també es poden tramar en el mateix gràfic i podreu habilitar-les marcant la casella de selecció Corr. Les correccions es dibuixaran com a àrees ombrejades al fons amb el mateix color que l'eix.

Podeu fer una panoràmica i ampliar el dibuix, i en passar el ratolí sobre el gràfic, es mostrarà un consell d'eina que contindrà informació sobre este punt específic en el temps. Contindrà la deriva del guiatge i qualsevol correcció feta, a més de l'hora local, este esdeveniment es va registrar. Es pot utilitzar un control lliscant vertical a la dreta de la imatge per a ajustar l'alçària de l'eix Y secundari per a les correccions dels polsos.

El control lliscant horitzontal Traça que hi ha en la part inferior es pot utilitzar per a desplaçar-se per l'historial del guiatge. D'altra banda, podeu fer clic en la casella de selecció Màx per a bloquejar el gràfic en el punt més recent de manera que els gràfics de la deriva es desplacen automàticament. Els botons que apareixen a la dreta del control lliscant s'utilitzen per a escalar automàticament els gràfics, exportar les dades del guiatge a un fitxer CSV, netejar totes les dades del guiatge i escalar l'objectiu amb el Traçat de la deriva. A més, el gràfic del guiatge inclourà una etiqueta per a indicar quan s'ha produït un tramat, de manera que l'usuari sabrà que el guiatge no estava malament en estos punts.

Els colors de cada eix es poden personalitzar en l'esquema de color en la configuració de &kstars;.

## Traçat de la deriva

Es pot utilitzar una traça de dispersió d'ull de bou per a mesurar la precisió del rendiment general del guiatge. Es compon de tres anells concèntrics de radis diferents amb l'anell verd central que té un radi predeterminat de 2 segons d'arc. L'últim valor RMS és traçat com amb el seu color que reflectix l'anell concèntric que cau dins. Podeu canviar el radi del cercle verd més intern ajustant la precisió del traçat de la deriva.

## Guiatge amb GPG

El sistema de guiatge intern pot utilitzar el guiatge predictiu i adaptatiu habilitant el guiatge GPG. Açò modela adaptativament l'error periòdic de la muntura i afig la seua contribució predita a cada impuls guia. De manera opcional, en habilitar el guiatge fosc, es poden emetre les correccions predites molt més ràpid que la velocitat d'exposició de la càmera guia, realitzant de manera efectiva una correcció d'errors periòdics i permetent exposicions més llargues de la càmera guia.

## Admet el PHD2

Podeu optar per seleccionar l'aplicació PHD2 externa per a realitzar el guiatge en comptes del sistema de guiatge integrat.

Configuració del PHD2 de guiatge d'Ekos Configuració del PHD2 de guiatge d'Ekos

Si se selecciona el PHD2, els botons Connecta i Desconnecta estaran habilitats per a permetre establir una connexió amb el servidor del PHD2. Podeu controlar la configuració de l'exposició i Dec del guiatge al PHD2. Fent clic en Guiatge, el PHD2 haurà de realitzar totes les accions necessàries per a iniciar el procés de guiatge. El PHD2 s'haurà d'iniciar i configurar abans que Ekos.

Després d'iniciar el PHD2, seleccioneu el vostre equip INDI i establiu-hi les opcions. Des d'Ekos, connecteu-vos amb el PHD2 fent clic en el botó Connecta. A l'inici, Ekos intentarà connectar-se automàticament amb el PHD2. Una vegada establida la connexió, podreu iniciar immediatament el guiatge fent clic en el botó Guiatge. El PHD2 haurà de realitzar el calibratge si és necessari. Si se selecciona el tramat, s'haurà d'ordenar al PHD2 que proporcione els píxels indicats del desplaçament i, una vegada que el guiatge siga regi i estable, es reprendrà el procés de captura a Ekos.

Ekos guarda les dades de registre de la guia en CSV, el qual pot ser útil per a l'anàlisi del rendiment de la muntura davall `~/.local/share/kstars/guide_log.txt`. Este registre només estarà disponible quan s'utilitze el sistema de guiatge incorporat.